西門子將電氣化、自動(dòng)化、數(shù)字化的力量融入各行各業(yè)，以前所未見的高度、速度、精度和深度，讓關(guān)鍵所在，逐一實(shí)現(xiàn)。
德國(guó)制造: 現(xiàn)貨 聯(lián) 系 人： 黃勇《黃工》 24小時(shí)聯(lián)系手機(jī)： 13701633515
全新原裝: 參數(shù)
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PID控制的難點(diǎn)在于整定控制器的參數(shù)。為了學(xué)習(xí)整定PID控制器參數(shù)的方法，必須做閉環(huán)實(shí)驗(yàn)，開環(huán)運(yùn)行PID程序沒有任何意義。用硬件組成一個(gè)閉環(huán)需要PLC的CPU模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，此外還需要被控對(duì)象、檢測(cè)元件、變送器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。例如可以用電熱水壺作為被控對(duì)象，用熱電阻檢測(cè)溫度，用溫度變送器將溫度轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓，用移相控制的交流固態(tài)調(diào)壓器作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
有沒有比較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法呢？
在控制理論中，用傳遞函數(shù)來(lái)描述被控對(duì)象、檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和PID控制器。
被控對(duì)象一般是串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的組合。在實(shí)驗(yàn)室可以用以運(yùn)算放大器為核心的模擬電路來(lái)模擬廣義的被控對(duì)象（包括檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的傳遞函數(shù)。我曾將這種運(yùn)放電路用于S7-200和S7-1200的PID參數(shù)自動(dòng)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)。
用運(yùn)算放大器模擬被控對(duì)象一般需要做印刷電路板，還是比較麻煩。有沒有更簡(jiǎn)單的方法呢？
除了用運(yùn)算放大器來(lái)模擬被控對(duì)象的傳遞函數(shù)，也可以用PLC的程序來(lái)模擬。為此我編寫了用來(lái)模擬被控對(duì)象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模擬的被控對(duì)象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示，虛線右邊是被控對(duì)象，DISV是系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入值。虛線左邊是PLC的PID控制程序。
被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為3個(gè)串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)，其增益為GAIN，3個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)分別為TIM1～TIM3。其傳遞函數(shù)為
分母中的“s”為自動(dòng)控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時(shí)間常數(shù)設(shè)為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。圖中被控對(duì)象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對(duì)象的輸出值OUTV作為PID控制器的過(guò)程變量（反饋值）PV。
下圖是模擬被控對(duì)象的子程序，實(shí)際上只用了兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID的采樣周期相同的定時(shí)中斷時(shí)間間隔來(lái)調(diào)用這個(gè)子程序。
下圖是用來(lái)監(jiān)視PID回路運(yùn)行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進(jìn)行PID參數(shù)自整定或手動(dòng)調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實(shí)驗(yàn)。標(biāo)有PV（即被控量）的是過(guò)程變量的階躍響應(yīng)曲線。
將上圖中的積分時(shí)間由0.03min（分鐘）增大到0.12min，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過(guò)修改PID的參數(shù)，觀察被控量階躍響應(yīng)曲線給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間等特征量的變化情況，可以形象直觀、快速地學(xué)習(xí)和掌握PID參數(shù)的整定方法。
6SN1123-1AA00-0BA2電源模塊產(chǎn)品描述
SIMODRIVE 611 POWER MODULE, 1 AXIS, 25 A, INTERNAL COOLING, MOTOR RATED CURRENT: FEED = 9 A MAIN SPINDEL = 8 A
SIMODRIVE 611電源模塊,1軸,25一個(gè),內(nèi)部冷卻,電機(jī)額定電流:喂= 9主斯賓德爾= 8
| General Data | |
| product name | power module |
| Unit type | power module |
| Function status | 1 |
| Cooling | external |
| cooling method | separate cooling |
| degree of protection | IP 20 for the electronics area and IP 54 for the heatsink in the heat dissipation area |
| weight / approx. | 6.5 kg |
| dimension / width | 50 mm |
| dimension / height | 480 mm |
| dimension / depth | 300 mm |
| Number / axes | 1 |
| connection / power connection | 6 mm2 |
| Connection / line connection / cross-section / max. | 6 mm2 |
| Electrical Data | |
| Input voltage | 600 VDC / 625 VDC / 680 VDC |
| Output voltage | 0 to 430 V 3-phase AC |
| Efficiency eta | 0.98 |
| rated current In / output / for 1FN/1FK/1FT motors | 3 A |
| rated current In / output / peak current / for 1FN/1FK/1FT motors | 6 A |
| rated current In / output / for 1PH/1FE motors and asynchronous motors | 3 A |
| rated current In / output / for 1PH/1FE motors and asynchronous motors / S6-40% | 3 A |
| rated current In / output / peak current / for 1PH/1FE motors and asynchronous motors | 3 A |
| DC link capacitance | 75 μF |
| Ambient Conditions | |
| ambient temperature on operation / min. | 0 °C |
| ambient temperature / during operation / max. | 40 °C |
| ambient temperature / during operation / max. / with power reduction | 55 °C |
| ambient temperature / when stored / min. | -40 °C |
| ambient temperature / when stored / max. | 70 °C |
| ambient temperature / when transported / min. | -40 °C |
| ambient temperature / when transported / max. | 70 °C |
采用邏輯模塊 LOGO! 西門子公司為您提供用于工業(yè)和建筑中的簡(jiǎn)單自動(dòng)化任務(wù)的理想控制選擇。一致的模塊化設(shè)計(jì)使得 LOGO! 非常靈活。各種各樣的模塊允許將 LOGO! 擴(kuò)展到24個(gè)數(shù)字輸入，16個(gè)數(shù)字輸出，8個(gè)模擬輸入和2個(gè)模擬輸出。通訊模塊也用于AS - Interface和KNX（Instabus樓宇自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)）?，F(xiàn)在，LOGO! 還可以使用模擬輸出模塊解決簡(jiǎn)單閉環(huán)控制任務(wù)。使用PI 控制，斜坡函數(shù)和模擬多路復(fù)用器等特殊功能，可將加熱和冷卻系統(tǒng)設(shè)計(jì)為與RTD PT100一起使用。
在LOGO! 版本中分為具有集成顯示屏的基本型和無(wú)顯示屏的經(jīng)濟(jì)型。
邏輯模塊LOGO！已被證實(shí)數(shù)百萬(wàn)次-在眾多的應(yīng)用程序中：
機(jī)器控制
電機(jī)，泵，閥控制
空氣壓縮機(jī)
排氣和過(guò)濾系統(tǒng)
水處理廠
木工機(jī)械
蝕刻和凈化廠
交通設(shè)施
輸送系統(tǒng)
吊裝平臺(tái)
電梯
筒倉(cāng)設(shè)施
牲畜飼料交貨
運(yùn)行監(jiān)測(cè)系統(tǒng)
訪問(wèn)控制
車輛管理監(jiān)控
警報(bào)系統(tǒng)
等級(jí)限制監(jiān)視
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住宅和商業(yè)樓宇
內(nèi)部和外部照明控制
門/門控
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快門，遮陽(yáng)簾和遮篷控制
灌溉系統(tǒng)的控制
獨(dú)一無(wú)二的應(yīng)用
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海事
惡劣的環(huán)境
用于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單自動(dòng)化的理想控制器
降低成本- 取代許多傳統(tǒng)的開關(guān)控制裝置，
減少了對(duì)時(shí)間的需求- 簡(jiǎn)化接線和面板的布局，
減少了開關(guān)柜的空間需求-以4寬度行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)尺寸的模塊取代繼電器，定時(shí)器開關(guān)和接觸器式繼電器
為系統(tǒng)提供了最廣泛的功能以及在用戶程序中成功地從38個(gè)綜合功能中進(jìn)行選取，并將其連接到多達(dá)200個(gè)功能塊以確保功能的實(shí)現(xiàn)。
通過(guò)使用 4 行每行 32 個(gè)字符的背光顯示屏，操作員控制和監(jiān)視都具有了極高的用戶友好性
這樣就可以文字，行動(dòng)項(xiàng)目和當(dāng)前值，棒圖和I / O狀態(tài)顯示。消息文本中的參數(shù)可進(jìn)行調(diào)整。
附加的外部文字顯示屏擴(kuò)展了操作員控制和監(jiān)視的可能性
LOGO! 幾乎適用于所有小型工業(yè)或非制造型商業(yè)應(yīng)用。
再加上的LOGO！Soft Comfort的軟件，對(duì)邏輯模塊簡(jiǎn)單直觀的配置：程序生成、項(xiàng)目仿真和文檔編制都可以使用拖放輕松完成，實(shí)現(xiàn)了最高的操作方便性。
LOGO! 基本型和 LOGO! 經(jīng)濟(jì)型
不同的電壓，即12 V DC、24 V AC / DC、115 / 240 V AC / DC - 可以用于各種應(yīng)用。
針對(duì)組態(tài)好的夏令時(shí)模式自動(dòng)切換 - 降低了維護(hù)工作量
密碼保護(hù)- 保護(hù)用戶的工程知識(shí)產(chǎn)權(quán)
38個(gè)集成，預(yù)先進(jìn)行過(guò)測(cè)試的功能- 除諸如運(yùn)行時(shí)間計(jì)數(shù)器外，無(wú)需額外設(shè)備
可實(shí)現(xiàn)200個(gè)功能鏈接-在沒有任何限制下即可可以實(shí)現(xiàn)廣泛的應(yīng)用
板載八個(gè)數(shù)字輸入（包括4個(gè)AIs以12 / 24伏直流電）和四個(gè)數(shù)字輸出
消息文本，行動(dòng)項(xiàng)目和電流值，以及可以在顯示屏上實(shí)現(xiàn)顯示值的直接修改（除Pure版本外）
非易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，在一個(gè)電源發(fā)生故障時(shí)備份
非易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器- 在一個(gè)電源發(fā)生故障時(shí)防止電流值損失
靈活的可擴(kuò)展到最多 24 DI、16 Do、8 AI 和 2 AO，可以保護(hù)原始，適用于多種應(yīng)用
LOGO! 軟件Soft Comfort V6 用于在 PC 上用戶友好性的生成控制程序，適用于多種操作系統(tǒng)，如 Windows 95/98、NT 4.0、Me、2000、XP、Vista、MAC OS X 10.4 with J2SE 1.5.0 和 SUSE LINUX 10
在所有的0BA6基本設(shè)備上實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程文本顯示的連接能力
信號(hào)模塊或 I/O 設(shè)備組件將控制器和過(guò)程連接在一起?？刂茊卧ㄟ^(guò)相連的傳感器記錄當(dāng)前過(guò)程狀態(tài)，并對(duì)執(zhí)行器發(fā)出相應(yīng)的響應(yīng)。
通過(guò)數(shù)字量模塊和模擬量模塊，可以準(zhǔn)確便捷地輸入/輸出特定任務(wù)所需的數(shù)據(jù)。這些模塊既可以直接在 CPU 中進(jìn)行集中式處理，也可以通過(guò) ET200MP I/O 系統(tǒng)進(jìn)行分布式處理。
與S7-1500 CPU 類似，信號(hào)模塊同樣可以最大程度地提升生產(chǎn)力和生產(chǎn)效率。最優(yōu)的系統(tǒng)性能可確保最短的響應(yīng)時(shí)間。創(chuàng)新的操作機(jī)制可確保安裝過(guò)程快速、可靠且無(wú)任何故障。
模塊具有高度可擴(kuò)展性，可根據(jù)客戶需求量身定制，降低了成本的同時(shí)還提高了生產(chǎn)效率
模塊可以具有不同的通道數(shù)量和功能
集成更多功能，實(shí)現(xiàn)緊湊設(shè)計(jì)，減少了變量的使用
U 型連接器，可自行連接背板總線
節(jié)省了安裝空間，安裝導(dǎo)軌上可安裝更多組件
最優(yōu)系統(tǒng)性能，實(shí)現(xiàn)快速處理并最大程度確保控制質(zhì)量
采用 PROFINET IRT 進(jìn)行循環(huán)同步操作，最短循環(huán)時(shí)間降至 250 μs
數(shù)字量輸入模塊，具有 50 μs 的超短輸入延時(shí)
模擬量模塊，8 通道轉(zhuǎn)換時(shí)間低至 125 μs
多功能模擬量輸入模塊，具有自動(dòng)線性化特性，適用于溫度測(cè)量和限值監(jiān)測(cè)
增強(qiáng)了各種功能，通過(guò) PROFINET IO 統(tǒng)一進(jìn)行高效診斷
通道級(jí)診斷消息，支持快速故障修復(fù)
可讀取電子識(shí)別碼，快速識(shí)別所有組件
智能化的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，降低了機(jī)柜組裝成本
所有模塊都可以在 ET200MP I/O 系統(tǒng)中集中和分布使用
統(tǒng)一采用 40 針前連接器，適用于所有模塊
同一引腳上的信號(hào)相同。即，電路圖中宏指令創(chuàng)建后，即可無(wú)限次重復(fù)使用，從而避免了接線錯(cuò)誤
集成短接片，簡(jiǎn)化了接線操作
可擴(kuò)展的電纜存放機(jī)制，為使用厚絕緣層的導(dǎo)線節(jié)省了更多空間
預(yù)先設(shè)計(jì)的電纜定位槽可在進(jìn)行電氣連接之前實(shí)現(xiàn)直接預(yù)接線
采用機(jī)械式插頭連接器編碼模式，可防止插入錯(cuò)誤和模塊連接錯(cuò)誤
印刷電路接線圖，無(wú)需參考文檔即可直接進(jìn)行連接
堅(jiān)固的設(shè)計(jì)確保設(shè)備無(wú)錯(cuò)運(yùn)行
集成電子屏蔽功能
保護(hù)：統(tǒng)一進(jìn)行固件更新，確保模塊始終使用最新版本
可以在安裝狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)固件更新
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