東京計器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機美TOKIMEC，Tokimec電流信號切換閥，DG4VC-3系列，能夠直接連接到可編程控制器。東機美電磁閥DG4VS-3系列減震閥允許用戶選擇的減振功能的ON-OFF，ON，或者只關(guān)模式相匹配的應(yīng)用程序。我們已經(jīng)開發(fā)出DG4SM3系列迷你瓦閥門具有極低的功耗（5W）和可編程控制器直接連接能力東京美現(xiàn)在已經(jīng)改名為東京機器提供了一個全方位的電磁閥和電磁先導式方向閥從20升，800升。我們的標準CETOP 3和CETOP電磁閥具有高流動性和高壓力，低水頭損失，允許具有高背壓。此外，東京計器提供了獨特的閥門配置和型號，以適應(yīng)客戶的具體要求
東機美 電磁閥（閥） DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-U1-H-7-40
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
東機美 電磁閥（閥） DG4V-3-2C-M-U1-H-7-54
東機美 電磁閥（閥） SQP43-42-17-86DD-18
東機美 電磁閥（閥） DG4SM-3-2N-P7-H-54
東機美 電磁閥（閥） DG4V-3-2A-M-P7-H-7-54
東機美 電磁閥（閥） EPDG1-3-2C-20-A1-21
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40
東機美 電磁閥（閥） DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40
東機美 電磁閥（閥） DG4V-5-0C-M-P7L-H-7-40
東京計器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機美TOKIMEC，
日本東京計器，TOKYO-KEIKI，(原稱 東機美，TOKIMEC)，作為日本第一家測量設(shè)備的制造廠家，東京計器,TOKYO_KEIKI歷經(jīng)了一個世紀成長，不斷鉆研創(chuàng)新＂測量，識別，控制＂領(lǐng)域的尖端技術(shù)。東京計器，TOKYO_KEIKI,應(yīng)用其本身的尖端科技，為船
舶港口，工程建筑，能源動力，國家防衛(wèi)等眾多行業(yè)提供各類先進的裝置，設(shè)備及
系統(tǒng)產(chǎn)品，對于社會生活的基礎(chǔ)領(lǐng)域里發(fā)揮著巨大作用及影響力。節(jié)能，控制性能卓
越的液壓及電子產(chǎn)品，TOKYO KEIKI(原稱 東機美，TOKIMEC)為社會基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域。
工業(yè)機械設(shè)備－注塑機，壓鋳機，數(shù)控設(shè)備，機床，沖壓機，鍛造機，吹塑機等。
工業(yè)機械及專用車輛設(shè)備－液壓挖掘機，起重機，高空作業(yè)車，林業(yè)機械，混凝土
泵車，旋挖鉆等。
由于城市中的高層建筑越來越多，因此對戶外玻璃的清洗、對高層墻體表面的檢測等工作越來越困難，本文討論了一種雙足爬壁機器人，通過氣壓差使吸盤附著于墻面，形成垂直于墻面的壓力，利用該壓力和墻面形成反向于地心引力的靜摩擦力，使得吸盤得以固定在墻面上，再通過轉(zhuǎn)動裝置的作用使之能向各個方向移動。通過對該機器人實際調(diào)試，實現(xiàn)了機器人在壁面靈活的行走和視頻穩(wěn)定的傳輸與顯示。具有安全系數(shù)高，移動便捷，制作成本低，小巧且可擴展空間大等特點。
論文關(guān)鍵詞：爬壁機器人,多足式,真空吸盤
然而傳統(tǒng)的吸盤式爬壁機器人大都為單吸盤型，具有相當大的局限性。當壁面凸凹不平時，容易使吸盤漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低。基于此問題設(shè)計一種新型多吸盤式爬壁機器人。這種機器人的機械足前端都有三個具有一定獨立活動能力的吸盤，在相對粗糙的平面運動時，總有一個吸盤能吸附于壁面，增強了在凹凸不平壁面的吸附能力。該機器人是由舵機和機械裝置組成，在傳動與控制系統(tǒng)的控制下，沿著一定的角度和方向交替伸縮，并結(jié)合電磁閥和真空泵實現(xiàn)爬墻功能，它的結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量輕，且有很好的可控性，可以適用于不同的工作環(huán)境。
1多吸盤式爬壁機器人系統(tǒng)設(shè)計和組成
東京計器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機美TOKIMEC，
本多吸盤式爬壁機器人系統(tǒng)是由機械結(jié)構(gòu)、控制器、氣泵、電磁閥、舵機、無線攝像頭等部分構(gòu)成。
1.1系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)
在爬壁機器人研究中，對機器人靈活性和穩(wěn)定性的研究一直是重點和難點。本設(shè)計為了增大機器人的靈活性和穩(wěn)定性，在控制策略及結(jié)構(gòu)上采用了雙足，一足三個吸盤的形式。整個機械結(jié)構(gòu)由一塊MC9S12XS128主控，一個無線攝像頭，兩個微型氣泵，兩個微型電磁閥，三個繼電器，若干長氣管，四個舵機，六個吸盤，一塊12V電池，支撐體及各電路模塊組成。機械結(jié)構(gòu)示意圖如圖1-1所示。
1.2控制器組成
控制器由飛思卡爾（MC9S12XS128）單片機芯片為主控，對吸附裝置、電磁閥、舵機、攝像頭等進行控制。具體過程為：機器人利用其腳（吸盤）與接觸物之間存在的內(nèi)外壓差使其能吸附在接觸物的表面。當腳與接觸物接觸時，主控控制兩個微型氣泵同時吸氣，兩腳吸附。若機器人向上行動，主控控制其中一個微型氣泵吸氣則一腳吸附，另一只腳（吸盤）與大氣相通，使其懸空，同時通過舵機作用使軀體向上翻動，至腳（吸盤）吸附穩(wěn)定為止。循環(huán)往復完成向前行進的爬行過程。系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)框圖如圖1-2所示。
2多吸盤爬壁機器人硬件選擇及電路設(shè)計
2、1飛思卡爾（MC9S12XS128）單片機
MC9S12XS128是一個16位器件。該器件包括大量的片上存儲器和外部I/O口。包括1個SPI模塊，8路16位計數(shù)器，1個CAN總線模塊，4個外部中斷，8路PWM，112管腳。
2、2穩(wěn)壓部分電路設(shè)計
本系統(tǒng)所設(shè)計穩(wěn)壓電路輸入為12V，輸出為8V和5V。以滿足系統(tǒng)中對氣泵的12V供電，舵機的8V供電，主控等其他部分的5V供電。
2、3無線wifi視頻傳輸系統(tǒng)
本設(shè)計所用無線wifi視頻傳輸系統(tǒng)是利用 WIFI 原理，通過算法把視頻信號采集后，通過 WIFI 模塊把視頻傳輸?shù)诫娔X上，電腦的軟件，接收信號，再經(jīng)過JPEG視頻編解碼技術(shù)處理后變成實時視頻。
東京計器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機美TOKIMEC，
2、4氣流控制系統(tǒng)
氣流控制系統(tǒng)由氣泵和電磁閥組成，其中氣泵為KVP04-1.1-12V微型真空泵，屬于12V直流無刷隔膜氣泵，它是根據(jù)容積式泵的原則設(shè)計而成。它真空度可達-40kPa，對比大氣壓可形成90kPa的相對真空度。法律論文范文具有壽命長、低噪聲的特點，重量約為40g。
所用的電磁閥為OKD-0512B型直動式電磁閥，超小體積，直徑僅有12.2mm。主要工作原理是利用電磁線圈產(chǎn)生電磁力的作用，推動閥芯切換，實現(xiàn)氣流的通或斷。
2、5吸盤
吸盤是機器人和墻面的直接接觸機構(gòu)，不同的吸盤對機器人的荷載和穩(wěn)定性有很大的影響。吸盤的選擇要考慮到吸附對象和受力情況，可估算如下：
理論吸吊力： （1）吸盤面積： （2）式中W——吸吊力（N）；P——真空度（kPa）；S——吸盤面積（cm2）；t——安全系數(shù)，水平懸吊：4以上；垂直懸吊：8以上。
吸吊力要略大于整個機身的重量，可以用計算法求吸盤直徑。在本設(shè)計中，工件質(zhì)量約為1.5kg（比實際質(zhì)量略大），即吸吊力約為14N，設(shè)計的吸盤總數(shù)為6 個，真空度為-40kPa。機器人運動過程中，最少吸附的吸盤量是3個，所以要滿足這時的吸附需要，則平均每個吸盤的吸吊力為4.7N，因為是垂直吊，安全系數(shù)需要選擇為8，計算可得，應(yīng)選直徑34.6_以上吸盤，在此選用直徑40mm的吸盤。
3控制軟件程序設(shè)計在機器人的程序設(shè)計上，運用了主控芯片上的部分外部I/O口和4路通道的脈沖寬度調(diào)制模塊（PWM）。通過單片機對舵機直接控制以實現(xiàn)機器人雙足關(guān)節(jié)的控制。在氣動裝置中設(shè)置電磁閥裝置，使主控能夠控制氣泵的開與關(guān)。單片機I/O 口輸出的PWM信號控制舵機，普通I/O負責輸出信號控制繼電器的通斷進而控制氣泵。單片機通過定時器產(chǎn)生多路PWM信號用于控制舵機，該舵機的有效受控PWM信號周期為20ms，占空比的范圍在1/20？2/20。程序通過計數(shù)中斷將舵機轉(zhuǎn)動角度進行等分，從而控制整個機械足的運動，械足運動的同時，改變控制電磁閥的信號匹配機械足工作。4實驗結(jié)果
本系統(tǒng)在測試過程中，一切運行正常，能夠正常實現(xiàn)壁面、天花板的翻滾式走動，地面的腳步式走動和實現(xiàn)攝像及視頻傳輸功能。實驗結(jié)果表明，該機器人可以靈活的實現(xiàn)移動功能，相比其他爬壁機器人，此機器人具有移動便捷，速度快，制作成本低，小巧并且可擴展空間大等特點。
5結(jié)論
東京計器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機美TOKIMEC，
本文對多吸盤式爬壁機器人的硬件制作、電路原理以及軟件控制原理都做出了系統(tǒng)的介紹，系統(tǒng)結(jié)合了硬件模擬電路控制和單片機程序控制兩種方式，又采用了靈活性較高的雙足控制的機械結(jié)構(gòu)，先經(jīng)過模擬電路初步調(diào)節(jié)，再通過單片機程序軟件逐步精細優(yōu)化，在測試過程中，表現(xiàn)出了穩(wěn)定、靈活、高效的特點，若能夠用在諸如噴漆、擦窗、消防等作業(yè)場所，則將大大節(jié)約人力資源，具有廣闊的應(yīng)用前景、研究和市場價值。
