IC693CPU366
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立體視覺(jué)的工作原理依照人類的一雙眼睛。使用兩個(gè)相機(jī)記錄一個(gè)對(duì)象的兩個(gè)2D圖像。并且，從兩個(gè)不同的位置記錄同樣的場(chǎng)景，借助三角測(cè)量原理，使用深度信息合成一幅三維圖像。
立體視覺(jué)使用從兩個(gè)普通的2D面陣相機(jī)提供的圖像數(shù)據(jù)，為場(chǎng)景提供深度值。同時(shí)，根據(jù)相機(jī)位置以及應(yīng)用的幾何信息對(duì)圖像進(jìn)行調(diào)整。在調(diào)整后，使用匹配算法搜索右側(cè)和左側(cè)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，創(chuàng)建場(chǎng)景的深度圖像。
此方法運(yùn)行的工作距離取決于基準(zhǔn)（相機(jī)之間的距離），因此因情況而異。
提高立體系統(tǒng)性能的一種方式是向立體解決方案添加結(jié)構(gòu)光。通過(guò)使用光源將明亮的幾何圖案投射在場(chǎng)景上，可以提高測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度，這顯著降低因均質(zhì)表面和低光造成的立體影像缺陷。通過(guò)校準(zhǔn)投射燈和相機(jī)，甚至可以不使用第二臺(tái)相機(jī)。
